济宁市古称任城，故现在市内有任城区。
任城这个名称早在秦朝时就有了。三国时期曹操的一个儿子曹彰就被封为任城王，封国就在现在的济宁市。
两晋时期任城一度并入高平郡，郡治有时在任城，有时在金乡。
唐朝改名为济州，元朝改名为济宁，并沿用至今。
