万年桥初建于南宋咸淳七年（1271），初为浮桥。清康熙《南城县志》卷1《津梁》：“万年桥：崇祯甲戌副使吴麟瑞倡立石桥，二十四垒延石九层，为湖东诸郡冠。邑人捐赀……顺治丁亥年始竣厥功”。明崇祯八年（1635）建石拱桥，清顺治四年（1647）落成。原桥由桥墩、桥身、桥亭三部分组成，工期横跨明、清二代，长达12年之久，大半时间花在第18墩上。这里有一深潭，名武岗潭，潭深流急，漩涡重重。全部桥墩，俱用大麻条石灌砂浆砌座。
清康熙张世经《万年桥碑》载：年桥工“郡邑各属吏及绅衿富民皆跳往助之……庶民子来，百堵皆作，十千维耦，如云如风”。
