西周时期，称北豳。春秋战国时期，庆阳为戎狄之地，曾属义渠戎国。秦昭王三十五年（公元前272年），秦灭义渠戎国，置北地郡，沿至汉、晋。
西魏时改置朔州隋开皇十六年（公元596年）置庆州，炀帝大业年间改为弘化郡唐初复为庆州，后改安化郡、顺化郡，乾元初（公元758年）置庆州、并升安定军五代梁时改为武静军，后又复为庆州宋太祖建隆元年（公元950年）置庆州团练，属陕西路；乾德初复置庆州，庆历元年（公元1041年）改称环庆路；政和七年（公元1117年）升庆阳军节度
